ER201：過(guò)流
解決措施：
1、 先確認(rèn)電機(jī)動(dòng)力線相序是否接對(duì)，然后在驅(qū)動(dòng)器測(cè)斷開電機(jī)動(dòng)力線，再使能（設(shè)成零速）看
看是否還報(bào)，以判斷是驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部問(wèn)題，還是電機(jī)或線纜存在問(wèn)題。
2、 查看故障時(shí)（H0B-33\34\38\39）的電流多大，若電流不大，則很有可能是誤報(bào)，硬件被干擾誤動(dòng)作了，檢測(cè)接線，確保系統(tǒng)的PE接線良好。
3、如果電流大，根據(jù)ER740的排查方法確認(rèn)編碼器是否異常。
4、如果電流大且編碼器無(wú)異常，使用伺服后臺(tái)軟件查看機(jī)械上是否會(huì)有負(fù)載突變。
匯川伺服器報(bào)故障代碼維修
（1）.不可復(fù)位
Er.101 H02及以上組參數(shù)異常,重新設(shè)置驅(qū)動(dòng)器型號(hào)和電機(jī)型號(hào)，系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)初始化(H02-31=1)
Er.102 可編程邏輯配置故障,軟件版本不匹配或硬件無(wú)法通信
Er.104 可編程邏輯中斷故障，同時(shí)，通過(guò)H0B-45查看分析
Er.105 內(nèi)部程序異常，系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)初始化(H02-31=1)后，重新上電。還不行維修
Er.108 參數(shù)存儲(chǔ)故障
Er.111 內(nèi)部故障
Er.120 產(chǎn)品匹配故障，未輸入產(chǎn)品識(shí)別編碼，伺服器和馬達(dá)不匹配
Er.121：伺服ON指令無(wú)效故障
Er.136 電機(jī)ROM中數(shù)據(jù)校驗(yàn)錯(cuò)誤或未存入?yún)?shù)，未存入?yún)?shù)，或參數(shù)與約定值不一致
Er.200 過(guò)流1，軟件過(guò)流
Er.201 過(guò)流2，硬件過(guò)流
Er.208 FPGA系統(tǒng)采樣運(yùn)算超時(shí)，通過(guò)內(nèi)部故障碼(H0B-45)查詢故障原因
Er.210 輸出對(duì)地短路
Er.220 相序錯(cuò)誤
Er.234 飛車。轉(zhuǎn)矩控制模式下，轉(zhuǎn)矩指令方向與速度反饋方向相反；● 位置或速度控制模式下，速度反饋與速度指令方向相反
Er.430 控制電欠壓，母線欠壓
Er.740 編碼器干擾，編碼器Z信號(hào)被干擾，導(dǎo)致Z信號(hào)對(duì)應(yīng)的電角度變化過(guò)大
Er.834 AD采樣過(guò)壓，模擬給定通道電壓采樣的值大于11.5V
Er.835 高精度AD采樣故障，采用雙絞屏蔽線重新接線
Er.A33 編碼器數(shù)據(jù)異常，編碼器線斷裂或編碼器壞
Er.A34 編碼器回送校驗(yàn)異常，上電讀取2500線增量式編碼器轉(zhuǎn)子初始相位信息錯(cuò)誤
Er.A35 Z信號(hào)丟失，2500線增量式編碼器Z信號(hào)丟失或者AB信號(hào)沿同時(shí)跳變
(2).可復(fù)位
Er.130 DI功能重復(fù)分配
Er.131 DO功能分配超限
Er.207 D/Q軸電流溢出故障
Er.400 主回路電過(guò)壓，直流母線電壓超過(guò)正常值
Er.410 主回路電欠壓，直流母線電壓低于正常值
Er.420：主回路檢測(cè)進(jìn)電缺相
Er.500 過(guò)速，伺服電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速超過(guò)設(shè)定值
Er.602 角度辨識(shí)失敗
Er.121 伺服ON指令無(wú)效故障
Er.410 主回路電欠壓
Er.420 主回路電缺相
Er.510 脈沖輸出過(guò)速
Er.610 驅(qū)動(dòng)器過(guò)載
Er.620 電機(jī)過(guò)載
Er.630 電機(jī)堵轉(zhuǎn)
Er.650 散熱器過(guò)熱
Er.B00 位置偏差過(guò)大，位置控制模式下，位置偏差大于H0A-10設(shè)定值
Er.B01 脈沖輸入異常，輸入脈沖頻率大于最大位置脈沖頻率(H0A-09)
Er.B02 全閉環(huán)位置偏差過(guò)大，全閉環(huán)位置偏差絕對(duì)值超過(guò)H0F-08(
Er.B03 電子齒輪比設(shè)定超限，
Er.B04 全閉環(huán)功能參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤
Er.D03 CAN通信連接中斷
(3)警告，可復(fù)位
Er.110 分頻脈沖輸出設(shè)定故障
Er.601 回原點(diǎn)超時(shí)故障
Er.831 AI零漂過(guò)大
Er.900 DI緊急剎車
Er.909 電機(jī)過(guò)載警告
Er.920 制動(dòng)電阻過(guò)載
Er.922 外接制動(dòng)電阻過(guò)小
Er.939 電機(jī)動(dòng)力線斷線
Er.941 變更參數(shù)需重新上電生效
Er.942 參數(shù)存儲(chǔ)頻繁
Er.950 正向超程警告
Er.952 反向超程警告
Er.980 編碼器內(nèi)部故障
Er.990 輸入缺相警告
Er.994 CAN地址沖突
Er.A40 內(nèi)部故障
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