發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人LR-Mate-200iD伺服器MCC故障警報(bào)021維修
一、故障現(xiàn)象：
發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無(wú)法工作，顯示報(bào)警：SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。
二、原因分析：
盡管沒(méi)有其他的原因，但是 HRDY 打開(kāi)同時(shí) SRDY 關(guān)閉（HRDY 是一個(gè)主機(jī)檢測(cè)是否打開(kāi)或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號(hào)。SRDY 是一個(gè)伺服系統(tǒng)通知主機(jī)磁性電流接觸器是否打開(kāi)的信號(hào)。）
如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開(kāi)時(shí)打開(kāi)，那么很可能伺服放大器的警報(bào)也會(huì)發(fā)生。如果檢測(cè)到了伺服放大器的警報(bào)，那么主機(jī)將不會(huì)發(fā)出這個(gè)警報(bào)（SRDY 關(guān)閉）。因此，這個(gè)警報(bào)顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒(méi)有打開(kāi)。
三、解決措施：
1、確保連接器緊急停機(jī)單元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固連接。
2、檢查在緊急停機(jī)線（ 示教盒緊急停機(jī)，示教盒使能開(kāi)關(guān)，示教盒 deadman 開(kāi)關(guān)，操作員面板緊急停機(jī)，外部緊急停機(jī)輸入，護(hù)欄 輸入，伺服關(guān)閉輸入，或是門(mén)開(kāi)關(guān) ）上是否出現(xiàn)儲(chǔ)運(yùn)損耗。如果軟件系統(tǒng)由于缺乏信號(hào)突變或是磁性電流接觸器關(guān)閉而不能夠檢測(cè)到這個(gè)警報(bào)，這個(gè)警報(bào)也會(huì)發(fā)生。
3、替換伺服放大器。
4、替換緊急停機(jī)單元。
5、替換在緊急停機(jī)單元和面板電路板之間的電纜。
6、替換在緊急停機(jī)單元和伺服放大器之間的電纜。
7、替換主板上的軸控制卡。
FANUC伺服維修常見(jiàn)的故障有：1、2、5、8、9、01、09、19、20、56、U、L、無(wú)顯示等；
發(fā)那科系統(tǒng)常見(jiàn)的故障有：5136、5139、401、414、433、434、443、449、460等。
1) A20B-8101-0285
2） A20B-8101-0180
3） A20B-3300-0283
4） A20B-3300-0393
5） A20B-3900-0163
6） A20B-3300-0291
7） A20B-3900-0170
8） A20B-8100-0710
9） A02B-0309-D502/D
1、發(fā)那科(FANUC)系列5系統(tǒng)、0系統(tǒng)、7系統(tǒng)、15系統(tǒng)及18系統(tǒng)等；
2、發(fā)那科(FANUC) 0i/0i Mate C（B）系列；
3、發(fā)那科(FANUC) 16i/18i/21i-MODEL B系列；
4、發(fā)那科(FANUC)NC控制器、伺服放大器、伺服電源、控制板、單塊控制電路板(主板、CPU板、底板、插板、電源板、MAIN板、I/O板、AXIS 板、SPIF板、CRT板、PMC板、FSRM板、SRAM板、DRAM板、PSU電源板)等；
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