安川（YAKSAWA）機(jī)器人手柄控制器面板液晶屏摔壞維修
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安川機(jī)器人示教器常見故障維修：1、安川機(jī)器人示教器系統(tǒng)軟件故障維修，2、安川機(jī)器人示教盒無法進(jìn)入系統(tǒng)故障維修3、安川機(jī)器人示教編程器無法啟動(dòng)維修，4、安川機(jī)器人示教器電路板短路維修，5、安川機(jī)器人示教器急停按鍵失效或不靈維修，6、安川機(jī)器人示教器觸摸不良或局部不靈維修，7、安川機(jī)器人控制面板液晶屏摔壞維修，8、安川機(jī)器人示教器液晶屏無顯示維修，9、安川機(jī)械編程器6D鼠標(biāo)/操縱桿XYZ軸不良或不靈維修，
10、安川機(jī)器人示教器液晶屏維修：安川機(jī)器人示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等維修，11、安川示教盒按鍵不良或不靈維修，12、安川示教盒有顯示無背光維修，安川示教編程器數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等維修
IGBT
大功率絕緣柵雙極型場(chǎng)效應(yīng)管IGBT的柵極利用MOS電容器引起的溝道反型及恢復(fù),來完成對(duì)IGBT的
導(dǎo)通和關(guān)斷控制，區(qū)別于SCR、GIO、
GTR. 其特點(diǎn)如下:
1. IGBT由于其開關(guān)損耗低，可使載波頻率大幅度提高到20K左右，有效降低負(fù)載電機(jī)的金屬鳴叫聲。
2.載波頻率的提高可使電機(jī)電流更趨于正弦波,進(jìn)一步降低電機(jī)脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩,減少損耗。
3. IGBT 為電壓控制器件,門極觸發(fā)功率很小，使驅(qū)動(dòng)回路簡(jiǎn)單、體積小。
4.由于IGBT的di/dt 、dv/dt、
通態(tài)電阻(導(dǎo)通壓降)、阻斷電流(漏電流)等內(nèi)部參數(shù)差異小，容易實(shí)現(xiàn)并聯(lián)擴(kuò)容,簡(jiǎn)化繁雜的均流回路,但并聯(lián)使用的IGBT應(yīng)盡量選用電控廠家提供的配對(duì)器件。
安川機(jī)器人維修保養(yǎng)頻率如下：
① 一般維護(hù)，1次/天；
② 清洗/更換濾布，1次/500H；
③ 測(cè)量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000H；
④ 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000H；
⑤ 檢查冷卻器，1次/M
1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；
2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；
3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。
（一）安川機(jī)器人保養(yǎng)檢查控制器散熱
確保以下影響散熱的因素?zé)o一出現(xiàn)：
控制器覆蓋了塑料或其它材料；
控制器后面和側(cè)面沒有留出足夠間隔（>120mm）；
控制器的位置靠近熱源；
控制器頂部放有雜物；
控制器過臟；
一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作；
風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞；
空氣濾布過臟。
注意：控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門必須保持關(guān)閉
（二）安川機(jī)器人示教器清潔
應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；
盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑；
若有條件，示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場(chǎng)所。
（三）清洗控制器內(nèi)部
應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；
須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請(qǐng)勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件。
注意：清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷！
（四）清洗/更換濾布
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置
1、找到控制柜北部的濾布；
2、提起并去除濾布架；
3、取下濾布架上的舊濾布；
4、將新濾布插入濾布架。
5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。
備注：除更換濾布外，也可選擇清洗濾布。詳細(xì)如下：
在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。
（五）更換電池
測(cè)量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；
電池更換時(shí)，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。（建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池）
電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。
如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機(jī)器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般（使用2各SMU單元）。
（六）檢查冷卻器
冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件；
環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。
操作程序：
1、拆下冷卻器外殼的百葉窗，斷開顯示器接頭；
2、從百葉窗取下濾布（若有），用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘
3、擰下4各螺釘，卸下外部回路風(fēng)扇（1）；
4、卸下風(fēng)扇（2）；
5、拔下風(fēng)扇接頭（3）；
6、擰下4各螺釘，取下蓋板（4）；
7、將顯示器電纜向后推，穿過電纜接頭；
8、拆下冷卻器外殼的蓋板；
9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜；
10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風(fēng)扇、熱交換器盤管（5）和壓縮機(jī)室。可使用去油劑等不易燃洗滌劑去除頑固油污。
2.安川機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)
① 一般維護(hù)，1次/1天；
② 軸制動(dòng)測(cè)試，1次/1天；
③ 潤(rùn)滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H；
④ 潤(rùn)滑中空手腕，1次/500H；
⑤ 各齒輪箱內(nèi)的潤(rùn)滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。
1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；
2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；
3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。
以上是安川機(jī)器人維修保養(yǎng)的頻率，工業(yè)機(jī)器人需要經(jīng)常維護(hù)保養(yǎng)，減少機(jī)器人的故障，才能更好的發(fā)揮工作效率。
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