ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修的幾種故障
1、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機(jī)差錯計數(shù)器溢出過錯
ABB機(jī)器人電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)作電機(jī)差錯計數(shù)器溢出過錯。
對策：查看電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。
輸入較長指令脈沖時發(fā)作電機(jī)差錯計數(shù)器溢出過錯。
對策：增益設(shè)置太大，從頭手動調(diào)整增益或運(yùn)用主動調(diào)整增益功能；延長加減速時間；負(fù)載過重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動組織提高負(fù)荷才能。
運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)作電機(jī)差錯計數(shù)器溢出過錯。
對策：增大差錯計數(shù)器溢出水平設(shè)定值；減慢旋轉(zhuǎn)速度；延長加減速時間；負(fù)載過重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動組織提高負(fù)載才能。
2、工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)在有脈沖輸出時不工作
監(jiān)督操控器的脈沖輸出當(dāng)時值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認(rèn)指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖；查看操控器到驅(qū)動器的操控電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線過錯，破損或許接觸不良；查看帶制動器的伺服電機(jī)其制動器是否現(xiàn)已翻開；監(jiān)督伺服驅(qū)動器的面板承認(rèn)脈沖指令是否輸入；Run運(yùn)轉(zhuǎn)指令正常；操控形式必須挑選方位操控形式；伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否共同；確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動制止，回轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動制止信號以及差錯計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負(fù)載而且空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，查看機(jī)械體系。
3、ABB電機(jī)沒有帶負(fù)載報過載
假如是伺服Run（運(yùn)轉(zhuǎn)）信號一接入而且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)作：
查看伺服電機(jī)動力電纜配線，查看是否有接觸不良或電纜破損；假如是帶制動器的伺服電機(jī)則必須將制動器翻開；速度回路增益是否設(shè)置過大；速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過小。
假如伺服只是在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)作：
方位回路增益是否設(shè)置過大；定位完成幅值是否設(shè)置過小；查看伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并從頭調(diào)整機(jī)械。
4、運(yùn)轉(zhuǎn)時出現(xiàn)反常聲音或顫動現(xiàn)象
伺服配線：
運(yùn)用規(guī)范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損；查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發(fā)作變化，實在確保接地杰出。
伺服參數(shù)：
伺服增益設(shè)置太大，主張用手動或主動方法從頭調(diào)整伺服參數(shù)；承認(rèn)速度反應(yīng)濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可測驗增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置；伺服體系和機(jī)械體系的共振，測驗調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
機(jī)械體系：
銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化，測驗空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常；承認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，測驗空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。
ABB機(jī)器人電機(jī)維修型號有：
ABB機(jī)器人電機(jī) 3HAC3579-1
ABB機(jī)器人電機(jī) 3HAC3403-1
ABB機(jī)器人伺服電機(jī) 3HAC 2206-1/1
ABB機(jī)器人伺服電機(jī) 3HAC17333-1/01
ABB機(jī)器人伺服電機(jī) 3HAC17484-7
ABB機(jī)器人馬達(dá) 3HAC17326-1/SGMAS-12ARA-AB11
ABB機(jī)器人伺服電機(jī) 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-ZS01 3HAB5760-1/06
ABB機(jī)器人 6400電機(jī) 3HAC17484-6
IRB6640一軸減速機(jī)：3HAC026114-005 變速箱RV 320C-191.35I
ABBIRB6600機(jī)器人馬達(dá)3HAC17484-6
ABB6600機(jī)器人二軸三軸電機(jī)3HAC17484-9
ABB機(jī)器人四軸電機(jī) 3HAC17484-10
ABB機(jī)器人電機(jī) 6600 六軸電機(jī) 3HAC17484-8
ABB機(jī)器人IRB6600二軸伺服電機(jī)馬達(dá)3HAC020208-001
ABB機(jī)器人電機(jī)3HAC17484-7
ABB機(jī)器人電機(jī)3HAC17484-1
ABB機(jī)器人電機(jī)3HAC17484-2
ABB機(jī)器人電機(jī)3HAC17484-3等等
伺服電機(jī)維修常見故障：
1、伺服電機(jī)磁鐵維修爆缸破碎掉（軸承）卡死轉(zhuǎn)不動，伺服電機(jī)線圈維修漏電燒過流過壓發(fā)熱發(fā)燙啟動就報警跳閘；
2、伺服電機(jī)失磁維修運(yùn)轉(zhuǎn)無力低速（空載）可以高速（作業(yè)）報警無力，伺服電機(jī)編碼器維修玻璃盤破碎掉磨損，伺服電機(jī)剎車維修失靈打不開抱閘噪音響聲大卡死住轉(zhuǎn)不動，伺服電機(jī)軸承維修響聲過大嗡嗡響機(jī)體發(fā)熱發(fā)燙噪音過大；
3、伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子維修斷開外調(diào)同心度彎曲，一通電就報警跳閘維修，伺服馬達(dá)位置不準(zhǔn)原點錯亂跑偏位輸出不平衡維修，伺服馬達(dá)運(yùn)行抖動維修，失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損；
4、伺服電機(jī)可以用一段（一會）時間就報警關(guān)機(jī)（斷電）重啟又可以用一段（一會）時間就又報警維修等
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