隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。C2106故障：沒有達到抱閘系統的測試轉矩。
博世力士樂伺服驅動器故障維修：
原因：
激活了驅動裝置轉矩或驅動力的靜態極限
激活了驅動裝置轉矩或驅動力的動態極限并且 P-0-0547，抱閘系統額定負荷不等于“0”
激活了驅動裝置轉矩或驅動力的動態極限并且 P-0-0547，抱閘系統額定負荷 =“0”
當 P-0-0547，抱閘系統額定負荷的值不等于“0”：
所輸入的軸額定負荷（P-0-0547，抱閘系統額定負荷）大于實際重力負荷。因此，控制器所要求的負載電流無法支持持續測試。激活了驅動裝置轉矩或驅動力的動態極限
當 P-0-0547，抱閘系統額定負荷等于“0”：
抱閘制動器的保持轉矩和保持力大于軸的實際重力負荷。
因此，控制器所要求的負載電流無法支持持續測試！激活了驅動裝置轉矩或驅動力的動態極限
解決方法：
檢查靜態轉矩或者靜態力的極限值，并且使 P-0-0547，抱閘系統額定負荷（當 P-0-0547 不等于“0”）或P-0-0540，抱閘制動器轉矩（當 P-0-0547 等于“0”）
內的值增大 1.3 倍，必要時嘗試設定最大值：
- S-0-0092，雙向轉矩/力極限值
- S-0-0082，正轉矩/力極限值
- S-0-0083，負轉矩/力極限值
- P-0-0109，轉矩/力峰值極限值
檢查動態極限（靜態極限值不得有效�。�。如果在 P-0-0444，轉矩極限峰值實際值中所顯示的數值沒有達到 P-0-0547，抱閘系統額定負荷的 1.3 倍，則驅動裝置尺寸有誤！檢查電機和控制器的熱力負荷。必要時將過載的部件更換為適合的配件。
第一次投入運行時的解決方法：確定軸的重力，并與P-0-0547，抱閘系統額定負荷所輸入的值進行比較。如果P-0-0547，抱閘系統額定負荷過大并且不應對“提高的保持力或保持轉矩”進行測試，則應根據重力負荷對 P-0-0547，抱閘系統額定負荷進行設置（減小）。如果應對所輸入值進行測試，則控制器尺寸有誤，參見“驅動轉矩或驅動力的動態極限已激活”的解決方法。
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