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KUKA機器人常見問題及解決方案
1 .開機坐標(biāo)系無效
世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點，在這種坐標(biāo)系中機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機器人在世界坐標(biāo)系中移動，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具。
解決方案：配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號→1
2. 專家登陸
一般情況，開機后我們要編輯程序時，首先我們要登陸專家級別，有助于我們操作。
解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸
3. 設(shè)置END
新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點，我們要設(shè)置終點。
解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF
4. 程序第一條設(shè)置為home位置
編輯程序時，第一條指令要設(shè)為home位置，這時我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn)，可以節(jié)省手動移動機器人的操作時間。
5 .手動關(guān)閉輸出信號
當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時(已經(jīng)打開了輸出信號)，有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預(yù)熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)
解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)(關(guān)閉或者打開)
6. 6D鼠標(biāo)失效
系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了，我們這時可以松開驅(qū)動，從新按下去等待驅(qū)動指示 I 變?yōu)榫G色即可。
7 .從電腦中拷貝程序
電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。
解決方案：專家登陸后→按Num(此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8. 機器人保護
當(dāng)機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統(tǒng)，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關(guān)掉保護開關(guān)。
解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統(tǒng)保護限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機器人運動方向，調(diào)整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
9. 下列情況下KUKA機器人需要重新標(biāo)定零點
機器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。
機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。
手動刪除零點。
開機失效，直接就關(guān)機會丟失零點。
10. 程序數(shù)據(jù)參數(shù)
切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%
機器人移動速度PTP是20% 或者10%
直線移動速度(非切割)0.05m/s ，加速度70% 輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷
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