FANUCM—10i弧焊機器作中出現報警THSR-030
為保護電動機和放大器免受熱損壞，發出該報警。可能的原因主要集中于伺服電動機抱閘、
電源和過載。分析該故障可能原因為伺服電動機在運行時電流過大導致報警，存在過載現象
。根據故障原因檢查抱閘、電源、線圈無異常，但在檢查線路是發現有一外部軸伺服電動機
的電源線磨損，分析原因為線路在振動中可能出現對地導致故障發生，處理后報警復位。但
設備在運行一段時間后仍然出現該報警，分析可能是伺服電動機故障，拆下伺服電動機在不
加負載的情況下試運行，無報警，但在運行中發現伺服電動機軸出現擺動，至此判斷該工位
減速器出現故障，拆下減速器發現減速器卡死，更換減速機后設備正常。
2.弧焊機器人工作站弧焊尋位程序故障
弧焊機器人工作站弧焊尋位程序故障，此類故障的報警前綴一般為THSR，該類故障應著重檢
查與尋位相關的參數設置、硬件連接和寄存器狀態。下面結合兩個例子進行說明。
（1）FANUCM—10i弧焊機器人配備R—30iB控制系統在正常工作中出現報警THSR-030還沒有搜
查開始，已經接觸制品，SRVO-126Quiqe停止錯誤（G∶1）。
分析兩處報警主要原因應該是THSR-030故障后設備停止才發生SRVO-026故障，因此查閱
THSR-030故障原因為：在搜索動作開始之前，電線與零件接觸。對策為：檢查零件盒電線或
示教新的搜索開始位置。由于該弧焊程序故障中存在尋位，分析尋位中存在零件與弧焊機器
人的電信號交換，故決定檢查該電信號交換線路，但該電信號交換過程中未發現電氣線路，
分析可能通過焊絲進行信號傳遞。檢查焊絲時發現送絲軟管脫落，焊絲與設備支撐架接觸，
而支撐架與零件工裝是一個整體，故焊絲與零件接觸構成信號回路，導致故障發生，更換送
絲軟管并做好絕緣后，設備故障消除，如圖2所示。
（2）FANUCM—10i弧焊機器人程序在進行尋位動作時出現報警，報警號為：THSR-022工件未
零點標定。
考慮該焊接程序是第一次進行示教并試運行，應該與編程參數有關，查閱報警對策要求進行
零件調校；另外由于報警號為THSR，于是考慮檢查碰觸相關的參數。DATA——碰觸設定，然
后找到尋位使用的參數號并將原點位置的值改為開，接著再次對該位置進行尋位示教，最后
關閉原點，試運行程序未發生報警。
3.外部緊急停止線路故障
外部緊急停止線路故障，該類故障報警號一般與SRVO相關，但其主要原因是由于緊急停止線
路被觸發導致設備故障，因此此類故障因檢查與設備緊急停止相關的設置、硬件和線路。下
面結合兩個例子進行說明。
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