FANUC數控系統數控機床誤差過大報警維修處理方法
數控機床編碼器、光柵尺、反饋電纜伺、服放大器、伺服電機或傳動機構出現故障時往往系統會觸發誤差過大報警，如FANUC系統的410#報警和411#報警。
410#報警：SERVO ALARM：n- TH AXIS- EXCESS ERROR
報警解釋：①第n軸的停止位置偏差值超過參數1829的設定值。②在簡易同步控制中，同步補償量超過參數8325的設定值。
411#報警：SERVO ALARM：n- TH AXIS- EXCESS ERROR
報警解釋：第n軸移動時的位置偏差值超過參數1828的設定值。
一、工作原理
在數控機床進行伺服控制的過程中，系統的移動指令經脈沖分配處理，進入誤差寄存器，對誤差寄存器的數值遞增，通過伺服的速度回路以及電流回路，由伺服放大器驅動伺服電機轉動，使安裝在電機后面的增量式編碼器發出數字脈沖，反饋到伺服放大器，通過FSSB光纜由進入誤差寄存器，對誤差寄存器的數值進行遞減，正常情況下誤差寄存器里的數值始終保持在一定范圍以內，伺服停止時，誤差寄存器的數值為0。如果移動指令或編碼器反饋兩者中有一個沒有，就會造成誤差寄存器里的絕對數值過大，在移動時，如果誤差寄存器里的絕對數值>參數1828里設定的數值，機床就會出現411報警，在停止時如果誤差寄存器里的絕對數值>參數1829里設定的數值，機床就會出現410報警。誤差寄存器的數值可以在FANUC系統的診斷 300號看到。
二、故障原因
通過以上分析可知，每當伺服使能接通，或者軸定位完成時，都要進行上述誤差比較。當以上誤差比較超值后，就會出現410#報警，即停止時的誤差過大。當伺服軸執行插補指令時，指令值隨時分配脈沖，反饋值也隨時讀入脈沖，誤差計數器隨時計算實際誤差值。當指令值、反饋值其中之一不能正常工作時，均會導致誤差計數器數值過大，即產生411#移動中誤差多大報警。
那么哪些環節會導致上述兩種情況的發生呢？通過維修記錄的統計，多數情況下是發生在反饋環節上。另外機械過載、全閉環振蕩等都容易導致上述報警的發生，現將典型情況歸納如下：
①編碼器損壞；
②光柵尺放大器故障；
③光柵尺臟或損壞；
④反饋電纜損壞，斷線、破皮等；
⑤伺服放大器故障，包括驅動晶體管擊穿、驅動電路故障、動力電纜斷線虛接等；
⑥伺服電機損壞，包括電機進油、進水、電機匝間斷路等；
⑦機械過載，包括導軌嚴重缺油，導軌損傷、絲杠損壞、絲杠兩端軸承損壞，聯軸器松動或損壞等。
三、實例分析
實例1：某FANCU 0iTB數控系統半閉環控制數控車床，Z軸移動時出現411#報警。首先通過伺服診斷畫面觀察Z軸移動時的誤差值。通過觀察，發現Z軸低速移動時位置偏差數值尚未得到及時調整就出現了411#報警。這種現象是比較典型的指令與反饋不協調，有可能是反饋丟失脈沖，也有可能是負載過大而引起的誤差過大。
由于是半閉環系統，所以反饋裝置就是電動機后面的脈沖編碼器，該機床使用FANCU 0iTB數控系統，并且X和Z軸均配置αi系列數字伺服電機，所以編碼器的互換性好，并且比較方便，因此維修人員首先更換了兩個軸的脈沖編碼器。但是完成后故障依舊存在，初步排除了編碼器問題。通過查線、測量，確認反饋電纜即連接也沒有問題。視線轉向外圍機械部分，技術人員將電機與機床脫離，將電動機從聯軸器上拆下，通電旋轉電機，無報警，排除了數控系統和伺服電機故障。檢查機械傳動部分，使用扳手手動旋轉絲杠，發現絲杠很沉，明顯超出正常值，說明進給軸傳動鏈存在機械故障，通過鉗工檢修，修復Z軸絲杠機械問題，重新安裝電動機，機床工作正常。
實例2：某FANUC 0iMC系統半閉環立式數控銑床，Y軸解除急停開關后數秒隨即產生410#報警。
410#報警是由于停止時誤差過大引起的，一般也是由于反饋、驅動、外圍機械這三種因素引起的。凡是這類誤差過大的報警，首先要觀察伺服運轉（SV-TURN）畫面。通過觀察，發現松開急停開關后“位置偏差”數值快速加大，并出現報警，此時機床竄動一下并停止。
如何快速簡易的判斷位置編碼器故障？可以先按下急停開關，用手動或借助工具使電動機轉動。此時，如果SV-TURN畫面中位置偏差也跟著變化，說明編碼器沒有問題。使用此方法，通過伺服診斷畫面看到反饋脈沖良好，基本排除脈沖編碼器及反饋環節的問題。經過仔細觀察發現，通電時間不長，電動機溫升可達60～70度。通過搖表測量，發現電動機線圈對地短路，更換電機后，機床工作正常。
四、結語
在系統出現410#或411#報警的時候，要檢查伺服放大器、編碼器、伺服電機、伺服電機的動力電纜和編碼器的反饋電纜、伺服軸的機械負載等方面的情況。
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